无人机WIki
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飞行操作使用说明
一．遥控器介绍
- 说明：我们使用的为
pixhawk飞控，操作模式为美国手。
二．使用操作指南
第一次飞行，请在室外空旷处进行。在未熟悉飞行器操控之前，请勿在机场、禁飞区、航空管制区、人群聚集地、闹市区、高压线等地方飞行，以免发生意外；
先用2 套试机桨叶试飞。桨叶上写有正反字样，对照机臂上的标签安装。有字的一面朝上，并拧紧电机子弹头；
注：请熟记桨叶安装位置，错误的安装会导致无人机无法起飞！
打开遥控器，将飞行模式切换到定高或则自稳模式；
飞行器放在平地上，GPS 模块支架立起，拧紧螺帽;
注：GPS 模块箭头前向一定要与机头前向一致！否则无法解锁起飞。
请将BB 响报警器务必插在动力电池的平衡口上，然后将电池安装在飞机上；
注：新电池电量只有一半，请先对电池进行充电再试飞。BB 响报警表示要电池需要充电。
将飞机电源接口与电池接口对接，飞行器开始自检。自检过程请勿挪动飞机，
大概需要 1 分钟左右；室外空旷处一般 3~5 分钟，GPS 会搜到卫星信号进行定位。
GPS 定位的标志是看飞控上最大的 LED 指灯：
蓝色表示未定位，不能起飞；
绿色表示定位成功，可以起飞；
注：
- 建议再指示灯变绿 1 分钟左右起飞
- 乐迪 AT9S 遥控器可以连续按 2 次遥控器左下角的 End 键，查看飞控回传数据；
- 悬停，一键返航，失控返航等高级功能，均要依靠 GPS 定位。所以
GPS 如果没有定位就起飞，飞机一键返航是无法回来的！
安全开关解锁：长按安全开关，直到安全开关指示灯长亮；
飞行器机头向前放置，操作者站在飞机后方 1 米左右的位置。
遥控器解锁（左手油门、美国手）：油门摇杆最低，方向摇杆最右，按住 2 秒左右（也就是左边摇杆往右下角一直按住约 2 秒左右），如下所示：
注：解锁后电机会转动，请注意安全！
遥控器上锁（左手油门、美国手）：油门摇杆最低，方向摇杆最左按住2 秒左右（或则油门摇杆处于最低位 20 秒左右，飞行器会自动上锁），如下所示：
上锁后电机会停转。
起飞：
解锁后，将飞行模式切换到悬停模式（悬停模式依靠GPS 定位，新手好操作）稍微轻推油门（不要起飞），然后遥控器右边摇杆分别往前、后、左、右轻微推杆，查看无人机是否有相应的趋势动作，确认方向控制正常。熟悉方向控制后，将油门推至 50%以上（一半以上），无人机会离地起飞。
注：由于起飞时地面反馈气流比较大，有地效影响，无人机有可能会出现侧倾现象。这时候遥控器右边摇杆要辅助修正一下飞机姿态，不能只是推油门：
无人机往前倾，就往后拉一点。
往左倾，就往右拉一点，同时推油门，飞机就能离地起飞。
飞行：
飞机起飞后高度 3 米以上，由于是在悬停模式下，只要油门摇杆在50%的位置，飞机就会自动悬停在空中。不需要操作。油门摇杆高于50%，飞机就会慢慢上升；油门摇杆低于50%，飞机就会慢慢降落。同时，遥控器右边摇杆也可控制飞行器前、后、左、右不同方向飞行。注：第一次飞行，请保持飞行器在操作者正前方的视线范围内飞行。请勿随意旋转机头方向！请勿飞行太高太远，熟悉操作为主！
降落：
飞行完毕，慢慢拉低油门摇杆，飞机就会慢慢降落；或则切换到降落模式，飞机会在当前位置自动降落，不需要操作者干预。注：手动降落时，油门切不可急速拉低，否则会造成飞机坠机！可收一点油门，再回一点油门，保持飞行器匀速降落。
新手不是一来就飞的好，需飞行操作需要练习！详细操作飞行，请查看相关室外飞行视频。
三．飞行模式演示
AT9 遥控器操作演示
【模式开关（F450 机型乐迪遥控）】
【解锁（F450 机型乐迪遥控版）】
【悬停模式（F450 机型乐迪遥控版）】
【返航模式（F450 机型乐迪遥控版）】
【降落模式（F450 机型乐迪遥控版）】
【自稳模式（F450 机型乐迪遥控版）】
富斯遥控器操作演示
【F450 福斯遥控讲解】
【F450 机型福斯遥控解锁】
【定高模式（F450 福斯遥控版）】
【悬停模式（F450 福斯遥控版）】
【降落模式（F450 福斯遥控版）】
【自稳模式（F450 福斯遥控版）】
总结：
无论是那款无人与遥控器，操作使用都需要先了解飞机基本结构，遥控器操作，飞行模式定义；
熟悉这些内容后在操作上多加练习飞行；
相同类别的无人机都能够快速上手操作；
相差类别大小相同。
Pixhawk 飞控不能解锁常见问题汇总
在平时飞控调试和使用过程中，会碰到各种各样的问题导致飞控无法解锁。只要解锁条件不满足，飞控就会闪黄灯。遇到这种情况，我们应该首先将飞控连接地面站，在消息窗口查看警报，根据报警来处理。我们现将常见的报警汇总如下，供大家参考。持续更新，敬请收藏！
首先连接飞控来到地面站查看报错
一．飞控报警列表：
- RC not calibrated：遥控器没有校准，需要校准遥控器。
- Compass not calibrated：电子罗盘(指南针)没有校准，需要校准罗盘。
- Compass not healthy：罗盘硬件出现故障，可能是外置罗盘没有接好、飞控内置罗盘损坏或者外置罗盘损坏。
- Compasses inconsistent：内置罗盘和外置罗盘(集成在GPS模块里)安装时候指向的方向不相同（大于45 度），重新安装GPS模块，使 GPS 箭头前向与飞控前向保持一致，再校准罗盘。
- GPS Glitch：GPS 出现故障，可能是GPS 损坏或则接线不对。
- Need 3D Fix：GPS 没有定位，而飞行模式处于loiter/RTL/AUTO/等需要 GPS 定位的模式，就会出现这个报警。如果设置了电子围栏，在室内也会出现这个报警，将飞行器拿到室外有 GPS 信号的地方警报会自动消除。
- High GPS HDOP：GPS 的 HDOP（水平精度因子）大于2.0，定位精度不够，无法解锁。（可使用 GPS_HDOP_GOOD参数配置）。室外一般建议 HDOP<1 才解锁起飞。
- Baro not healthy：气压计出现故障，可能是气压计损坏。
- Alt disparity：气压计读数有差异。将飞行器放平再接上电池，自检过程不要移动飞行器。自检大概 30 秒左右。
- INS not calibrated：加速计没有校准，需要校准加速计。
- Accels not healthy：加速计出现故障，可能是加速计损坏。
- Gyros not healthy：陀螺仪出现故障，可能是陀螺仪损坏。
- Check Board Voltage：飞控的供电电压不在4.5伏与5.5之间。可能是飞控给太多电子设备供电，造成飞控电压太低。
- safety switch：安全开关未关闭，长按至灯长亮。
- RCx minmum is greater than trim：遥控器辅助通道开关没有校准。重新校准遥控器，记得把所有分配的辅助通道开关都要拨动一下。
- Bad AHRS：姿态解算错误。大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。如果不行就说明加速度计有可能损坏。
二．无法解锁原因（黄灯闪烁）
- 无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：
A 初始设置是否全部完成
- 机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在missionplanner 中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。
- 加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；
- 指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；
- 遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；
- 飞行模式设置（注意，Loiter 模式下，如果GPS 没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）
- 电调校准（你确定你校准成功了吗？）
B.是否连接了“安全开关”，并解锁。
pixhawk 飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）
C.会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。
- 会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？
- 会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？
- 会不会是电调没有校准？
C.起飞瞬间飞机转头
新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：
- 检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”按照指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。
- 把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的 1、2、3、4 可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。
- 连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。
- 如果至此都没有问题，那么，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高 1 米看看，但是时刻准备收油门。但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。
D.绿灯快闪
绿灯慢闪表示 GPS 已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(soshould have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS 使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。
E.推油门飞机起不来
- 有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况,有如下几种可能：
- 电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！不要相信自己的记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有 BB 响（又称电显）！
- 四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。
- 电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是 20%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。
F.起飞瞬间侧翻
新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：
- 检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为 2 号电机，左前为 3 号电机，右后为4 号电机，注意可不是顺时针的 1、2、3、4；
- 有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；
- 解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；4.如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；
- 重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；
- 如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。
G.遥控器无法校准
在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：
- 检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；
- 检查遥控器接收机是不是亮灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；
- 确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。
- 确保飞控端插的是 RC IN 接口。
- 检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；6.还不行，换根接收机连接线试试；
- 还不行，重刷最新固件试试；
- 还不行，可能就是飞控坏了。
以上黄灯报错摘自：http://www.nufeichuiyun.com/?p=28
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